version 3.00 cm_version 2.0 platform CM-150 o // param_text:标题:第二阶段 避障机器人 例子程序 o // param_text:最初发布:2013/11/21 o // param_text:最后修改:2013/11/21 o // param_text:[使用方法] o // param_text:机器人会根据传感器的值运动。 o main o begin o // param_text:机器人首先会播放乐曲。 o load param_dest:cm:18 param_src:buzzertime_num:255 o load param_dest:cm:17 param_src:melody_num:3 o wait param_src:cm:18 lop:> param_src:buzzertime_num:0 rop:then - o // param_text:修改下面的值,改变电机的旋转方向和速度。:0~1023:0~1023 o load param_dest:var:行驶速度 param_src:dec_num:500 - o while(1) o begin o if param_src:cm:13 lop:< param_src:dec_num:100 rop:&& param_src:cm:15 lop:>= param_src:dec_num:100 rop:then o begin o // param_text:如果右侧传感器检测到物体,机器人左转。 o compute param_dest:aux:1:68 param_src:dir_num:1024 aop:+ param_src:var:行驶速度 o compute param_dest:aux:2:68 param_src:dir_num:1024 aop:+ param_src:dec_num:0 o call faddr_dest:等待0_25秒 o end o elseif param_src:cm:13 lop:>= param_src:dec_num:100 rop:&& param_src:cm:15 lop:< param_src:dec_num:100 rop:then o begin o // param_text:如果左侧传感器检测到物体,机器人右转。 o compute param_dest:aux:1:68 param_src:dir_num:0 aop:+ param_src:dec_num:0 o compute param_dest:aux:2:68 param_src:dir_num:0 aop:+ param_src:var:行驶速度 o call faddr_dest:等待0_25秒 o end o elseif param_src:cm:13 lop:>= param_src:dec_num:100 rop:&& param_src:cm:15 lop:>= param_src:dec_num:100 rop:then o begin o // param_text:如果两侧传感器都检测到物体,机器人后退后右转。 o compute param_dest:aux:1:68 param_src:dir_num:1024 aop:+ param_src:var:行驶速度 o compute param_dest:aux:2:68 param_src:dir_num:0 aop:+ param_src:var:行驶速度 o call faddr_dest:等待0_5秒 o compute param_dest:aux:1:68 param_src:dir_num:0 aop:+ param_src:dec_num:0 o compute param_dest:aux:2:68 param_src:dir_num:0 aop:+ param_src:var:行驶速度 o call faddr_dest:等待0_25秒 o end o else o begin o // param_text:其他情况下前进。 o compute param_dest:aux:1:68 param_src:dir_num:0 aop:+ param_src:var:行驶速度 o compute param_dest:aux:2:68 param_src:dir_num:1024 aop:+ param_src:var:行驶速度 o end o end o end - o function faddr_src:等待0_25秒 o begin o load param_dest:cm:5 param_src:timer_num:2 o wait param_src:cm:5 lop:> param_src:timer_num:0 rop:then o end - o function faddr_src:等待0_5秒 o begin o load param_dest:cm:5 param_src:timer_num:4 o wait param_src:cm:5 lop:> param_src:timer_num:0 rop:then o end