version 3.00 cm_version 2.0 platform CM-150 o // param_text:标题:第三阶段 吊车 例子程序 o // param_text:最初发布:2014/01/03 o // param_text:最后修改:2014/01/03 o // param_text:[使用方法] o // param_text:机器人按照传感器的结果和伺服电机的位置运行。 o main o begin o // param_text:开始时演奏乐器。 o load param_dest:cm:18 param_src:buzzertime_num:255 o load param_dest:cm:17 param_src:melody_num:3 o wait param_src:cm:18 lop:> param_src:buzzertime_num:0 rop:then - o // param_text:设置初始值以及调整到初始姿势。 o load param_dest:aux:4:61 param_src:bool_num:1 o load param_dest:aux:3:61 param_src:bool_num:0 o load param_dest:aux:4:60 param_src:dec_num:1023 o load param_dest:aux:4:62 param_src:position_num:512 o load param_dest:var:当前位置 param_src:dec_num:512 - o while(1) o begin o // param_text:利用控制器的左右红外线传感器调整吊车的方向。 o while param_src:cm:13 lop:>= param_src:dec_num:100 rop:then o begin o compute param_dest:var:当前位置 param_src:var:当前位置 aop:+ param_src:dec_num:20 o load param_dest:aux:4:62 param_src:var:当前位置 o call faddr_dest:等待0_1秒 o if param_src:aux:4:62 lop:>= param_src:position_num:1023 rop:then o begin o load param_dest:aux:4:62 param_src:position_num:1023 o end o break o end o while param_src:cm:15 lop:>= param_src:dec_num:100 rop:then o begin o compute param_dest:var:当前位置 param_src:var:当前位置 aop:- param_src:dec_num:20 o load param_dest:aux:4:62 param_src:var:当前位置 o call faddr_dest:等待0_1秒 o if param_src:aux:4:62 lop:<= param_src:position_num:0 rop:then o begin o load param_dest:aux:4:62 param_src:position_num:0 o end o break o end - o // param_text:用伺服电机的位置调整吊车的高度。 o while param_src:aux:3:62 lop:< param_src:position_num:312 rop:then o begin o load param_dest:aux:2:68 param_src:dir_num:350 o call faddr_dest:等待0_1秒 o break o end o while param_src:aux:3:62 lop:> param_src:position_num:712 rop:then o begin o load param_dest:aux:2:68 param_src:dir_num:1674 o call faddr_dest:等待0_1秒 o break o end o while param_src:aux:3:62 lop:>= param_src:position_num:312 rop:&& param_src:aux:3:62 lop:<= param_src:position_num:712 rop:then o begin o load param_dest:aux:2:68 param_src:dir_num:0 o call faddr_dest:等待0_1秒 o break o end o end o end - o function faddr_src:等待0_1秒 o begin o load param_dest:cm:5 param_src:timer_num:1 o wait param_src:cm:5 lop:> param_src:timer_num:0 rop:then